Místní část Žďáru nad Sázavou Veselíčko se nachází 6 km na východ od Žďáru nad Sázavou. Rozkládá se na svahu kopce Kříbek. V roce 2020 zde trvale žilo 164 obyvatel.
Okolo obce prochází železniční trať Žďáru nad Sázavou – Tišnov, Veselíčko je nejvýše položenou železniční zastávkou (631m n.m.) na této trati. Železniční stanice leží přímo na evropském rozvodí Labe – Dunaj, je neobsazená a dálkově ovládaná z Nového Města na Moravě.
Veselíčko leží v katastrálním území Veselíčko u Žďáru nad Sázavou s rozlohou 3,01 km², kterým prochází silnice první třídy č.I/19.
Na návsi stojí kaple se zvoničkou z roku 1890 zasvěcená sv. Petru a Pavlu a připomínající zničující požár z roku 1889. K turistickým cílům ve Veselíčku patří jeden z posledních hrajících orchestrionů v Česku, nachází se v místním hostinci.